江苏边坡割草机割灌机整枝机360度旋转绿篱机

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自行式绿篱修剪机,旨在提供一种完全机械化修剪高速公路绿篱的设备,所采取的技术方案是:在基础车上设有:水平剪,竖直剪,液压油箱,液压动力机构和操作室,竖直剪有竖直剪升降套,竖直剪升降梁,竖直剪水平伸缩套,竖直剪水平伸缩梁,并在其上设有竖直剪水平伸缩油缸,水平剪设有:水平剪升降套,水平剪升降梁两者之间设有水平剪升降油缸,竖直剪及水平剪上均设有刀片,在水平剪升降套上设有回转机构,水平剪和竖直剪均安装在基础车上,并与液压动力机构,液压油箱,操作室相联.它主要适用于高速公路绿篱枝条的整形修饰.

现代文明离不开,美化城镇居民生活区环境是的重要环节,以往城镇环境中植物修剪维护保养具有强度大,劳动效率低,修剪效果不理想等诸多问题,为了减轻劳动人员工作强度,提高生产效率,保障修剪效果,设计一种能进行自动修剪绿篱的全自动机器,服务于城镇建设是非常必要的,本设计方案利用计算机自动控制技术及新型机械机构,很好地完成了绿篱修剪机的方案设计.

全自动绿篱修剪机,动力系统,剪切系统,升降系统,旋转系统,移动系统,控制系统和支架,所述动力系统与剪切系统,升降系统,旋转系统,移动系统和控制系统分别通过导线连接,所述控制系统与剪切系统,升降系统,旋转系统和移动系统通过通讯连接,所述剪切系统分别与升降系统和旋转系统相适配,所述移动系统与支架相适配,所述升降系统,旋转系统设于支架上.本实用新型的各个系统相互配合,在能源驱动的情况的,完成各种整体性绿篱的修剪,具有劳动强度低,修剪效果好的优点.

纯液压车载式绿篱修剪机,包括汽车底盘,所述汽车底盘顶面的位置处设置有修剪机底盘,所述修剪机底盘顶面的中间位置处设置有回转支架,所述回转支架顶面靠近右侧的位置处设置有液压油箱,所述液压油箱顶部的位置处设置有电控箱,所述回转支架顶部的位置处设置有举升臂,所述举升臂内侧的位置处设置有伸缩杆,所述伸缩杆底部的位置处连接有调节刀架,所述调节刀架底部靠近左侧的位置处设置有主刀盘;该新型绿篱修剪机采用纯液压驱动,液压系统的液压泵直接安装在车辆底盘的取力器上,液压泵为这个液压系统提供动力,驱动刀片转动和刀盘姿态调整.这种传动结构简单,造价低,传动,同时该装置大幅降低了制造成本.

我国幅员辽阔,各省市之间交通多有不便,为了加快各地区经济发展,我国从1988年开始着手建设高速公路。在高速公路的建设中,其中央隔离带和边坡的绿化成为不可或缺的一部分,起到恢复和改善因修建高速公路而破坏的沿线植被、自然景观和稳定路基边坡的作用。通过对国内外绿篱修剪技术的研究对比,研发一种针对高速公路绿篱修剪的设备,对提高修剪工作效率,修剪工作质量和减少劳动强度均具有重大的意义。目前国内厂家自主研发的高速公路绿篱修剪机多采用单臂修剪,虽然结构简单,设计易于实现,但其修剪宽度不够,故在作业过程中要进行大量的重复工作,不能满足率、的工作要求。本文所设计的车载式双臂绿篱机采用长、短臂相配合的修剪方式,能实现不同高度、不同宽度的动作,可以一次性完成单侧边坡或中央绿篱带的修剪工作。此外,在非工作状态下,长、短臂可以完全收回到车厢内,保障了行车安全。在上述车载式双臂绿篱机设计要求的基础上,参考各类液压系统,对绿篱机液压系统进行了设计；其次,根据所设计的车载式双臂绿篱机液压系统和绿篱机的工况要求,对所设计的液压元件进行计算选型；后利用AMESim软件对液压系统进行建模和仿真,为上述理论研究提供有力的依据；此外对绿篱机的加工和调试进一步验证了液压系统设计和计算的可行性。

高速公路不仅是交通运输业的一部分,也是""发展战略的核心.如今,我国的高速公路总里程已达13.1万公里,全球,用于绿化环境,防止眩光,保障安全的绿篱隔离带在高速公路中处处可见.为了达到良好的绿化指标,需要对其进行定期的养护修剪.传统的高速公路绿篱修剪设备存在智能化程度低,修剪稳定性弱,功能多样性差等问题,针对上述问题设计一款新型的高速公路绿篱修剪机器人,对修剪机械臂进行正/逆运动学分析,操作空间求解,刚柔耦合动力学建模以及避障路径规划等研究.本课题源于国家自然科学基金资助项目(项目编号:51375519).本文主要研究内容如下:
(1)根据绿篱隔离带的绿化指标和修剪机器人的技术要求,规划与建立高速公路绿篱修剪机器人的总体布局,从修剪对象,养护功能以及实际情况等考虑,设计高速公路绿篱修剪机器人的本体结构,分析驱动系统的工作方式和控制系统的设计要求,完成驱动系统与控制系统的设计,构建并研制实验样机.
(2)以设计的修剪机械臂为研究对象,通过D-H法创建其连杆简化模型,进行运动学正解,求得修剪机械臂的末端刀具位姿方程,采用反变换法进行修剪机械臂逆运动学解耦,推导各关节角运动表达式,基于Monte Carlo法求解修剪机械臂操作空间,通过MATLAB进行操作空间的数值仿真,验证运动学模型的正确性和修剪机械臂结构的合理性,为后续动力学和避障规划研究作铺垫.
(3)基于多体柔性动力学理论,通过浮动系法建立柔性修剪机械臂系统坐标系,根据假设模态法描述臂杆弹性变形量,采用Lagrange法及虚功原理推导修剪机械臂刚柔耦合动力学方程,在ADAMS仿真软件中进行修剪机械臂刚性和柔性的动力学对比仿真,研究柔性因素对系统动力学特性的影响,进一步验证建立刚柔耦合动力学模型的必要性,为以后控制和结构优化研究提供理论依据.
(4)针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法(PAPF)的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中局部极小点和目标不可达等现象.在避碰空间应用PAPF算法进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.